Презентация на тему: Транспортировщики

Реклама. Продолжение ниже
Транспортировщики
Транспортировщики
Одни транспортировщики имеют полностью автоматический процесс от поиска места расположения груза до его доставки и выгрузки в место назначения. Другие являются
Транспортировщики
Транспортировщики
Транспортировщики
Транспортировщики
Транспортировщики
Транспортировщики
Транспортировщики
Транспортировщики
Транспортировщики
1/12
Средняя оценка: 4.2/5 (всего оценок: 52)
Код скопирован в буфер обмена
Скачать (2022 Кб)
Реклама. Продолжение ниже
1

Первый слайд презентации: Транспортировщики

Презентация Логинов Андрей Анатольевич

Изображение слайда
1/1
2

Слайд 2

У мобильных роботов много задач: Они ведут разведку и исследования в неблагоприятных для человека условиях: на Марсе, на Луне, в местах стихийных бедствий. Могут быть помощниками для человека, исполняя часть его многочисленных дел: уборка помещения, управление системами транспортного средства. Может перемещать грузы, которые человеку не под силам, освобождая человека для других важных дел. Сегодня речь пойдет о роботах, которые могут доставлять предметы или грузы из одних мест в другие по определенной программе.

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
3

Слайд 3: Одни транспортировщики имеют полностью автоматический процесс от поиска места расположения груза до его доставки и выгрузки в место назначения. Другие являются только средством перемещения и их задача – только следование по заданному маршруту. Одной из самых важных частей транспортировщика является манипулятор, или платформа для размещения груза, которая может автоматически распознавать: имеется ли на ней груз, или нет

Транспортировщик с манипулятором Транспортировщик с грузовой платформой

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
4

Слайд 4

На настоящем этапе приложение Trik Studio не дает возможности использовать полноценный манипулятор. Однако, стоит отметить, что перемещение предмета, толкая его – это тоже определённый вид транспортировки. Воспользуемся им. Конструкция робота будет иметь некоторые особенности. Чтобы при перемещении по траекториям и небольшим радиусом, груз не соскальзывал в сторону от корпуса робота, установим датчики света так, чтобы груз помещался между ними. Датчик расстояния будет необходим для обнаружения груза.

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
5

Слайд 5

Поле для выполнения задачи называется « Teetering_robots_race » из коллекции «Картинки». На нём установлены зона старта – квадрат, очерченный черной линией, финишная черта и три банки. Задача робота – двигаясь по линии, транспортировать банки в зону старта, и затем, добраться до зоны финиша. Покидать линию можно только для объезда банки. Чтобы виртуальный робот реагировал на банку и выполнял повороты как реальный робот, необходимо включить режим «Реалистичная физика»

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
6

Слайд 6

Чтобы решить задачу с транспортировкой банок, разобьём её на несколько простых задач – подпрограмм: 1. Движение по линии, пока перед роботом нет препятствия; 2. Объезд препятствия и возвращение на линию и поворот в сторону банки 3. Транспортировка банки в зону старта (до перекрестка) 4. «Выгрузка банки» Первую и третью задачу мы уже сделали, изучая объезд препятствия и перекрестки (Движение до перекрестка) Вторую задачу не сложно доработать из подпрограммы « Объезд_слева » или « Объезд_справа » программы «Объезд банок». «Выгрузку банок» напишем заново: Вперёд по энкодеру до середины зоны старта, немного назад по энкодеру, чтобы освободить банку от выступающих частей робота, разворот на 180 градусов. Объединим всё в цикл на три итерации (три банки) Добавим подпрограмму «До перекрестка»

Изображение слайда
1/1
7

Слайд 7

Вариант транспортировки банки

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
Реклама. Продолжение ниже
8

Слайд 8

Диаграмма поведения робота будет выглядеть так: Далее следует отметить, что приведенные в настоящей презентации подпрограммы по структуре своей построены верно, но требуют настройки отдельных параметров. И приведённая здесь программа будет работать плохо. Для того, чтобы выполнить поставленную задачу, необходимо не только списать приведенные диаграммы блоков в Trik Studio, но ещё и настроить подпрограммы

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
9

Слайд 9

Подпрограмма « По_линии_до_банки »: В ней имеется ещё одна подпрограмма « Пропорц_лин » Обе подпрограммы Вам хорошо известны по задаче объезда препятствия на пути

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
10

Слайд 10

Подпрограмма « Заезд_за_банку »: В ней имеется ещё одна подпрограмма « Объезд_банки »

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
11

Слайд 11

Подпрограмма «Выгрузка»: Подпрограмма « До_перкрёстка »:

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
12

Последний слайд презентации: Транспортировщики

Можно использовать уже написанные ранее подпрограммы. Для этого необходимо в программах, где они были созданы, добавить их в коллекцию подпрограмм Trik Studio : Инструменты - > Подпрограммы - > Сохранить в коллекцию и далее в окне со списком подпрограмм необходимо отметить галочками те подпрограммы, которые Вы хотите сделать доступными для всех проектов.

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
Реклама. Продолжение ниже