Презентация на тему: ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Курс читает: к.т.н., доцент Журавлев Илья

Реклама. Продолжение ниже
ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Курс читает: к.т.н., доцент Журавлев Илья
План курса
Комплексные числа
ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Курс читает: к.т.н., доцент Журавлев Илья
Общие сведения о системах управления
Система управления (из чего состоит?)
Система управления (регулятор)
Система управления (из чего состоит?)
Классификация систем управления (СУ по отклонению)
Классификация систем управления (СУ по возмущению)
Классификация систем управления (СУ с комбинированным управлением)
Классификация систем управления (адаптивная СУ)
Классификация систем управления (Уровень автоматизации)
Классификация систем управления (Задачи систем управления)
Классификация систем управления (По количеству входов и выходов)
Классификация систем управления (Характер сигналов системы)
Классификация систем управления (Характер сигналов системы)
Математические модели
Линейность и нелинейность
Описание элементов
Дифференциальные уравнения
Передаточная функция
Переходная характеристика
Импульсная характеристика (весовая функция)
Разложение дроби на сумму элементарных дробей
Таблица оригиналов и изображений (обратное / прямое преобразование Лапласа)
Частотные характеристики
Частотные характеристики
Логарифмические частотные характеристики
Типовые динамические звенья
Усилитель
Апериодическое звено
Апериодическое звено
Колебательное звено
Колебательное звено
Интегрирующее звено
Интегрирующее звено
Идеально дифференцирующее звено
Идеально дифференцирующее звено
Форсирующее звено
Форсирующее звено
Построение ЛАЧХ
Структурные схемы
Структурное преобразование схем
Структурное преобразование схем
Структурное преобразование схем
Структурное преобразование схем
Передаточные функции систем
Анализ САУ
Анализ САУ
Критерии устойчивости (критерий Гурвица)
Критерии устойчивости (критерий Найквиста)
1/52
Средняя оценка: 5.0/5 (всего оценок: 93)
Код скопирован в буфер обмена
Скачать (2300 Кб)
Реклама. Продолжение ниже
1

Первый слайд презентации

ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Курс читает: к.т.н., доцент Журавлев Илья Александрович

Изображение слайда
1/1
2

Слайд 2: План курса

1.Комплексные числа (напоминание). 2.Общие сведения о системах управления. 3. Математические модели. 4. Типовые динамические звенья. 5. Структурные схемы. 6. Анализ систем автоматического управления 2

Изображение слайда
1/1
3

Слайд 3: Комплексные числа

3

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/7
4

Слайд 4

Теория автоматического управления (ТАУ) : 1.Принцип управления (как нужно управлять). 2.Математические модели. 3.Устойчивость работы. 4.Качество управления. 4

Изображение слайда
1/1
5

Слайд 5: Общие сведения о системах управления

5

Изображение слайда
1/1
6

Слайд 6: Система управления (из чего состоит?)

6 Задающее устройство Регулирующее устройство Управляющее устройство Объект управления Измерительное устройство Внешние возмущения регулирование управление задание Шумы измерения Обратная связь Регулируемый параметр

Изображение слайда
1/1
7

Слайд 7: Система управления (регулятор)

7

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
Реклама. Продолжение ниже
8

Слайд 8: Система управления (из чего состоит?)

8 Задающее устройство Задающее воздействие Регулирующее устройство Регулирование Управляющее устройство Управление Объект управления Регулируемый параметр Измерительное устройство Сравнивающее устройство

Изображение слайда
1/1
9

Слайд 9: Классификация систем управления (СУ по отклонению)

9

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
10

Слайд 10: Классификация систем управления (СУ по возмущению)

10

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
11

Слайд 11: Классификация систем управления (СУ с комбинированным управлением)

11

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
12

Слайд 12: Классификация систем управления (адаптивная СУ)

12

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
13

Слайд 13: Классификация систем управления (Уровень автоматизации)

13 Системы управления Автоматические Автоматизированные

Изображение слайда
1/1
14

Слайд 14: Классификация систем управления (Задачи систем управления)

14 Системы управления Стабилизация Программное управление Слежение

Изображение слайда
1/1
Реклама. Продолжение ниже
15

Слайд 15: Классификация систем управления (По количеству входов и выходов)

15 Системы управления Одномерные Многомерные

Изображение слайда
1/1
16

Слайд 16: Классификация систем управления (Характер сигналов системы)

16 Системы управления Непрерывные Дискретные Непрерывно-дискретные

Изображение слайда
1/1
17

Слайд 17: Классификация систем управления (Характер сигналов системы)

17 Системы Автоматического управления (САУ) Автоматического регулирования (САР)

Изображение слайда
1/1
18

Слайд 18: Математические модели

18

Изображение слайда
1/1
19

Слайд 19: Линейность и нелинейность

19 Цель любого управления – изменить состояние объекта нужным образом. Модель – это объект, который используется для изучения другого объекта (оригинала). Оператор Линейный Нелинейный Свойства:

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/4
20

Слайд 20: Описание элементов

20 Способы описания динамических свойств: Дифференциальные уравнения; Передаточные функции W(p) ; Временные функции; Частотные характеристики. Режимы Статический Динамический

Изображение слайда
1/1
21

Слайд 21: Дифференциальные уравнения

21 Здесь: y(t) – временная функция выходного сигнала; x ( t ) – временная функция входного сигнала; y ( j ) (t) – j- я производная функции y(t) ; x ( j ) (t) – j- я производная функции x(t) ; a m, b m – постоянные коэффициенты уравнения при соответствующих переменных.

Изображение слайда
1/1
22

Слайд 22: Передаточная функция

22 Передаточная функция W ( p ) есть отношение выходного сигнала к входному сигналу, представленное в операторной форме: Заменим d/dt на оператор Лапласа – p и получим:

Изображение слайда
1/1
23

Слайд 23: Переходная характеристика

23 Единичный ступеньчатый сигнал

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
24

Слайд 24: Импульсная характеристика (весовая функция)

24 Единичный импульсный сигнал

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
25

Слайд 25: Разложение дроби на сумму элементарных дробей

25 Имеем рациональную дробь R ( x ) вида: где степени m>n. Дробь такого вида можно представить, притом единственным образом, в виде суммы элементарных дробей: где A, B, C  — некоторые действительные коэффициенты, обычно вычисляемые с помощью метода неопределённых коэффициентов.

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
26

Слайд 26: Таблица оригиналов и изображений (обратное / прямое преобразование Лапласа)

26

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/7
27

Слайд 27: Частотные характеристики

27 Частотные характеристики САУ характеризуют реакцию систем на синусоидальное входное воздействие в установившемся режиме. Частотные характеристики АЧХ АФЧХ ФЧХ ЛАЧХ ЛФЧХ

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
28

Слайд 28: Частотные характеристики

28 Зная передаточную функцию W(p), можно получить амплитудно-фазовую частотную характеристику, путем замены оператора Лапласа – p, на мнимое число – jw. - АФЧХ - АЧХ - ФЧХ где -

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
29

Слайд 29: Логарифмические частотные характеристики

29 - ось ординат - ось абсцисс ЛАЧХ - ось ординат - ось абсцисс ЛФЧХ (Дб) (Декада) (Декада) Свойства: 1) 2) Асимптотические ЛАЧХ

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
30

Слайд 30: Типовые динамические звенья

30

Изображение слайда
1/1
31

Слайд 31: Усилитель

31 - Передаточная функция - Переходная характеристика - Импульсная характеристика - АЧХ - ФЧХ, ЛФЧХ - ЛАЧХ

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
32

Слайд 32: Апериодическое звено

32 - Передаточная функция - Переходная характеристика - Импульсная характеристика - АФЧХ - ЛАЧХ

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
33

Слайд 33: Апериодическое звено

33 Переходная характеристика Импульсная характеристика АФЧХ ЛАЧХ ЛФЧХ

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/4
34

Слайд 34: Колебательное звено

34 - Передаточная функция - АФЧХ - ЛАЧХ

Изображение слайда
1/1
35

Слайд 35: Колебательное звено

35 Переходная характеристика Импульсная характеристика АФЧХ ЛАЧХ ЛФЧХ

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/4
36

Слайд 36: Интегрирующее звено

36 - Передаточная функция - Переходная характеристика - Импульсная характеристика - АФЧХ - ЛАЧХ

Изображение слайда
1/1
37

Слайд 37: Интегрирующее звено

37 Переходная характеристика Импульсная характеристика АФЧХ ЛАЧХ ЛФЧХ

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/4
38

Слайд 38: Идеально дифференцирующее звено

38 - Передаточная функция - Переходная характеристика - Импульсная характеристика - АФЧХ - ЛАЧХ Физически не реализуемое, так как звено реагирует не на изменение самой входной величины, а на изменение ее производной, то есть на тенденцию развития событий.

Изображение слайда
1/1
39

Слайд 39: Идеально дифференцирующее звено

39 Переходная характеристика АФЧХ ЛАЧХ ЛФЧХ

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/4
40

Слайд 40: Форсирующее звено

40 - Передаточная функция - Переходная характеристика Физически не реализуемое - АФЧХ - ЛАЧХ

Изображение слайда
1/1
41

Слайд 41: Форсирующее звено

41 Переходная характеристика АФЧХ ЛАЧХ ЛФЧХ

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/4
42

Слайд 42: Построение ЛАЧХ

42 Рассмотрим звено второго порядка с передаточной функцией: 1)Представим данную передаточную функцию в виде произведения 2)Согласно первому свойству ЛАЧХ, получим: 3)Определяем сопрягающие частоты. Частоты на, которых «подключаются» соответствующие звенья.

Изображение слайда
1/1
43

Слайд 43: Структурные схемы

43

Изображение слайда
1/1
44

Слайд 44: Структурное преобразование схем

44 Разветвление сигнала: Параллельное и последовательное соединение звеньев:

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
45

Слайд 45: Структурное преобразование схем

45 Для контура с отрицательной обратной связью: Если обратная связь положительная то в знаменателе будет стоять знак «минус». Прямой перенос сигнала через ПФ:

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/4
46

Слайд 46: Структурное преобразование схем

46 Прямой перенос суммирующего звена: Обратный перенос сигнала через ПФ:

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/6
47

Слайд 47: Структурное преобразование схем

47 Прямой перенос суммирующего звена: Обратный перенос суммирующего звена:

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/5
48

Слайд 48: Передаточные функции систем

48 Передаточная функция по возмущающему воздействию: Передаточная функция по управлению Передаточная функция по рассогласованию:

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
1/2
49

Слайд 49: Анализ САУ

49

Изображение слайда
1/1
50

Слайд 50: Анализ САУ

50 Требования к управлению Точность Качество Устойчивость Работоспособность

Изображение слайда
1/1
51

Слайд 51: Критерии устойчивости (критерий Гурвица)

51 Пример для полинома пятого порядка ( n=5 ): Все корни полинома Δ( s) имеют отрицательные вещественные части тогда и только тогда, когда все n главных миноров матрицы H n (определителей Гурвица) положительны. Характеристическое уравнение замкнутой САУ:

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
52

Последний слайд презентации: ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Курс читает: к.т.н., доцент Журавлев Илья: Критерии устойчивости (критерий Найквиста)

52 Система устойчива тогда и только тогда, когда годограф разомкнутой системы L(jω) не охватывает точку ( −1; 0 j ).

Изображение слайда
Изображение для работы со слайдом
Изображение для работы со слайдом
1/3
Реклама. Продолжение ниже