Лабиринт. Подпрограммы
TRIK Studio - визуальная среда программирования роботов. скачать ее можно по ссылке https://trikset.com/downloads TRIK Studio – окно приветствия
Редактор свойств и настройка сенсоров Полоска переключения режимов редактирования / отладки Панель инструментов Палитра блоков и переменные Сцена
Переменные и графики Виртуальная сцена Открыть\скрыть дисплей робота Полоска переключения режимов редактирования / отладки Инструменты рисования
В TRIK Studio существует возможность визуального моделирования алгоритмов Переключение между режимами осуществляется на панели инструментов, либо в меню «Инструменты» В каждом режиме есть серые блоки в палитре. Это означает, что блок в данном режиме недоступен
(функция). Команды, отделенные от основной программы, выполняются лишь в случае их вызова из основной программы (из любого ее места) Подпрограмма может быть многократно вызвана из разных частей программы Подпрограмма
Нарисуйте лабиринт в 2 D модели. Включите сетку, чтобы рисовать стены под прямым углом. Размер сетки минимальный Характеристики лабиринта: Лабиринт не должен иметь замкнутых пространств Одно поле лабиринта – 3х3 клетки Высота лабиринта – 4 поля Ширина лабиринта – 5 полей Старт отмечен синим маркером Финиш отмечен красным маркером Задача: есть лабиринт, известна карта с точкой заброса робота и конечной точкой. Необходимо запрограммировать робота на перемещение в конечную точку образец
Декомпозиция задачи: разбить движение на элементарные действия (движение вперед, плавные повороты и т.д ) Составление программы Как обычно решают задачи?
Выделение повторяющихся действий и составление подпрограмм Принцип решения задачи: Декомпозиция задачи: разбить движение на элементарные действия (движение вперед, плавные повороты и т.д ) Составление программы Принцип решения задач
Вытащите первый блок «Подпрограмма» на сцену Назовите её «Вперед». Блок подпрограммы появится в палитре Двойным щелчком по подпрограмме перейдем к диаграмме её алгоритма
Поле лабиринта в 2 D модели 3 на 3 клетки. Составьте алгоритм для движения вперед из поля в поле У подпрограммы есть своя собственная 2 D модель. Чтобы её открыть нужно находится на вкладке подпрограммы Вернитесь на вкладку основной программы
Следующий элемент движения – поворот направо. Создайте новую подпрограмму «Направо» Разница в выполнение этого действия зависит от модели тележки (ведущие колеса спереди или сзади) Алгоритм: подъехать вперед (чтобы колеса оказались на центре клетки) повернуть направо на месте отъехать назад
Аналогично составляется алгоритм для поворота налево Осталось с помощью подпрограмм построить движение в конечную точку
Задача: есть лабиринт с единственным выходом, необходимо выйти из него используя правило правой руки и вернуться ; Робот: базовая тележка с двумя датчиками расстояния Нарисуйте лабиринт в 2 D модели, аналогичный использованному в предыдущей задаче, но с одним выходом образец
Алгоритм Есть ли справа стена? Повернуть направо Вперед Начало Есть ли впереди стена? Вперед Повернуть налево ожидание нет нет да да
Алгоритм в TRIK Studio Потребуется подключить два ИК датчика расстояния Связующим блоком «условия» служит «нулевой таймер» Следует останавливать моторы в конце каждой подпрограммы
С помощью команды «изменить свойства» можно задавать подпрограммам не только имя, но и параметры Подпрограмма с аргументом Параметр – показатель, величина, значение которой остается постоянным в пределах рассматриваемой задачи Аргумент – независимая переменная
Зададим в подпрограмме «вперед» параметры пути ( s ) и перемещения ( v ). Теперь каждый раз при использовании подпрограммы вперед мы можем передавать разные значения в аргументах ( s ) и ( v ) Подпрограмма с аргументом Типы параметров : int – целый ; b ool – вещественный ; s tring - строка
Задача для самостоятельного решения 2: реализуйте разгон в течение 3х секунд и торможение в течение 2ух. Каждое действия оформите в виде подпрограмм Задачи Задача для самостоятельного решения 3: реализуйте движение по «бублику» с разгоном и торможением в 2 D модели и на реальном роботе. Используйте ИК датчик Задача для самостоятельного решения 1: реализуйте ППР с помощью точных перемещений, используя подпрограммы с аргументом
Slide-Share